安裝調試方法

1、機構放好位置後，依次鬆掉墊塊與底座連接的拉緊螺栓和頂起螺栓，直至墊塊與地面踏實平整接觸；

2、根據墊塊上的地腳孔在地面依次打膨脹螺栓孔，孔深度與螺栓長度相同，然後把膨脹螺絲套件一起下到孔內，切記：不要把螺帽擰掉，防止孔鑽的比較深時螺栓掉進孔內而不好往外取，用錘子砸螺栓至脹管膨脹與地面緊固，之後擰緊固定螺母固定墊板於地面；

3、粗調平，將行走單元移動至導軌的中間位置，先將行走單元兩側的八個墊板上的頂起螺栓頂住墊塊，但不繼續加力，將兩個水平儀置於行走單元的平面上，一個縱向、一個橫向，觀察縱向和橫向的水平情況，選擇四個方向中高點為基準，從低點開始調平，再利用其它幾點微調，具體方法就是利用頂起螺栓頂起低點，至每米水平誤差0.2mm之內，中間位置調平後，移動行走單元，至幾個不同的位置，依次進行調平，直至各位置水平符合要求，然後擰緊拉緊螺栓，用鎖緊螺母鎖緊頂起螺栓；

4、細調平，調平後的檢查，在導軌上平均選擇5-8個點，並標記相應的位置，準備好坐標紙，將行走單元停於一點，將兩水平儀分別放於縱向和橫向，各取一合適的基準刻度作為零點，分別在坐標系中標出一個位置縱橫坐標水平度對應的點，接著移動到二個位置進行同樣的操作，直至完成所有點的測量，在坐標紙上將各點位置相連，觀察波峰波穀走向以及波峰波穀值的差值，在波峰波穀的位置進行細調平，使曲線平緩，且峰穀差值在要求公差範圍之內，調好後再在對應的位置進行測量和記錄，各位置記錄完成後再回到各位置看讀數是否發生變化，若幾乎無變化則表明調平成功，緊固拉緊螺栓後再檢查各位置，確保水平無變化；

5、按照圖紙及劃線安裝拖鏈擋板支撐架、擋板以及拖鏈移動端支架，將拖鏈放入擋板，並按對應位置固定；

6、安裝機器人於行走單元之上，將對應電纜穿過拖鏈連接到機器人上，安裝第七軸行走電機於減速機上並連線，進行機器人的調試。而後將整個機構靜止放置24小時，再次用水平儀測量，看是否因為地面及負載等原因影響其水平；

7、如果在調平過程發現有位置多次嚐試後依然難以調平，則可能發生運輸或者安裝過程使導軌兩段連接位置發生了形變，這時就需要鬆開兩段的連接進行調平操作，調平後緊固螺栓並用0.02mm塞尺檢測，確定導軌拚接面間隙及導軌與底座間隙小於0.02mm。

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